埃斯顿机器人驱动器报警代码A12指“IPM模块电流过大”。
原因分析：
1、驱动器参数不合理，造成电机异常，如PID参数；2、电机相位错误；3、动力、编码器电缆损坏；4电机损坏；5、驱动器损坏；
处理方法：
1、 设置合理的PID参数，避免增益过大导致电机振动或异响
2、 检查电柜到本体的直连线、本体线缆中的动力、编码器电缆，防止发生磨损，造成动力电缆短路或者编码器信号短路，造成异常；
3、若开机就报A12，应该是驱动器损坏（可将驱动器动力输出插头拆除后做进一步验证）；
4、在驱动器侧拆下动力连接插头，检测插头上UV、UW、VW的阻抗值，如果阻抗值差异大，则可确定动力电缆或电机有问题；
5、在电机动力插座侧检测三相绕组阻抗是否正常，若UV、UW、VW的阻抗值差异大，或者U、V、W三相与该插座中的“地”短路，则表示电机有问题；
6、若开机不报警，一点运行时报警，则可能是负载大造成过流，可以将电机拆出，单独控制电机，看是否可以正常动作电机，或检查线缆；如果动作出现卡顿不顺畅，可以调整合适的PID，如仍不可得，可以尝试编码器对相操作Fn012；
7、若无法直接排查出具体原因，可通过对换驱动器、连接电缆，再根据报警情况分析是驱动器、电机或者电缆问题。
